NavigationComponent

最低版本: 1.0.0最后更新: 2020/9/17

组件功能:

       导航组件

支持平台

平台是否支持
豹小秘
豹花/大瓶
M平台

参数

参数名类型
paramNavigationParam

NavigationParam

属性JS类型Java类型默认值必填说明最低版本
destinationstringStringyes目的地名称1.0.0
coordinate_deviationnumberdouble0.5mno坐标变差量(默认0.5m,即机器在目标坐标0.5m半径内就认为已经处于当前位置)1.0.0
moving_timeout_timenumberlong20000msno机器未移动的超时时间(默认20s,即超过20s未移动,就认为此次导航任务失败)1.0.0
max_avoid_countnumberint5次no堵死状态尝试解除次数(默认5次)1.0.0
avoid_interval_timenumberlong5000msno堵死状态检测间隔时间(默认5s,此参数在逻辑中和解除次数配合使用,5次没有解除则认为超时)   1.0.0
auto_reset_estimatebooleanbooleantrueno是否自动进行重定位1.0.0
param_reset_estimate_countnumber int5次no重定位尝试次数1.0.0
get_distance_interval_timenumberlong1000ms/次no获取距离信息频率1.0.0
param_linear_speednumberfloatundefinedno线速度,区间 0.1-1.2 m/s1.0.0
param_angular_speednumberfloatundefinedno角速度,区间 0.2-1.8 rad/s(1rad=180°/π,约 57.3°) 1.0.0
navigation_typeNavigationTypeintTYPE_DESTINATIONno导航类型,分为 TYPE_DESTINATION 基于目标点,TYPE_POSE 基于坐标点(该类型M平台专用)2.0.0-m-dev
pose_thetanumberfloat0nopose_theta(M平台专用)2.0.0-m-dev
pose_xnumberfloat0no坐标点 X(M平台专用)2.0.0-m-dev
pose_ynumberfloat0no坐标点 Y (M平台专用)2.0.0-m-dev

结果码

返回结果描述
RESULT_NAVIGATION_ARRIVED32610007成功到达目的地
RESULT_NAVIGATION_FAILURE32610009底盘启动导航任务失败

错误码:

返回错误描述
ERROR_PARAMS_PLACE_NAME_INVALID-32610004地点名称参数无效
ERROR_NOT_ESTIMATE-32620001未定位异常
ERROR_NAVIGATION_ALREADY_IN_DESTINATION-32620015已经处于目标点位置
ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST-32620007目标点不存在
ERROR_REQUEST_RES_BUSY-32600001申请机器人底盘资源正在占用
ERROR_REQUEST_RES_FAILED-32600002申请机器人底盘资源失败
ERROR_NAVIGATION_OUT_MAP-32620002目标点在地图外或在糟点上
ERROR_NAVIGATION_GLOBAL_PATH_FAILED-32620009全局路径规划失败
ERROR_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_FAIL    -32620014重定位失败
ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRIVE         -32620008机器无位移超时
ERROR_NAVIGATION_AVOID_TIMEOUT-32620006堵死状态超时
ERROR_PARAMS_JSON_PARSER_ERROR-32610011参数解析错误

状态码

返回状态码描述
STATUS_NAVIGATION_AVOID_START32730011堵死状态开始
STATUS_NAVIGATION_AVOID_END32730003堵死状态结束
STATUS_OBSTACLES_AVOID32730004避停状态
STATUS_START_NAVIGATION32730001底盘启动导航成功
STATUS_NAVIGATION_AVOID32730011堵死计数上报
STATUS_ESTIMATE_LOST32730009定位丢失
STATUS_DISTANCE_WITH_DESTINATION    32730005距目标点距离上报
STATUS_NAVIGATION_NEAR_DESTINATION32730010靠近目标点
STATUS_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_SUCCESS32730016运动任务中重定位成功

示例代码:

this.navigationParam = new NavigationParam(

   '接待点',0.5,30000,5000,1000,4);

<NavigationComponent

   param={this.navigationParam}

   onFinish={this.navigationFinish}

   onStatusUpdate={this..navigationOnstatusUpdate}

/>

public navigationFinish = (event?: ComponentEvent): boolean => {

   console.log('navigationFinish======');

   return true;

};

public navigationOnstatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {

   console.log('navigationOnstatusUpdate==================');

   return true;

};